前言

这里罗列出的设备都是我曾经使用或者目前仍在使用的。我购买过不少设备，然而也是因为这个原因，导致有时拿起一些设备时却忘了如何操作。这个页面的主要目的，是记录各类设备的操作方法，分享我对这些设备使用感受分享，同时也可以对使用过的设备进行梳理归纳，从而对主流产品有更清晰的认知并尽可能吸取到更多的养分，尽量让它们看起来不那么破费！

机器人

TurtleBot3 Burger

ROS SLAM

Turtlebot-Arm (PhantomX Pincher Arm)

ROS 机械臂控制

Crazyflie 2.0

制造工具

博世（BOSCH）DREMEL 8220 N/30 充电式电磨机

博世（BOSCH）Bosch GO 2 充电式起子机

博世（BOSCH）GBM 345 KLE 手电钻

Anycubic i3 Mega-S FDM打印机

Anycubic 4max Pro FDM打印机

极光尔沃A6 FDM打印机

Anycubic Ultra 光固化打印机

BambuLab拓竹A1 FDM打印机

电子工具

艾睿光电 T2S+ 红外线测温仪

普源 (RIGOL) DS1102Z-E 数字示波器

正点原子 DS100 便携数字示波器

白光 (Bakon) BK881 恒温热风枪焊台

白光 (Bakon) BK946S 恒温加热台

摄影

Nikon D5300 单反相机

产品页面。产品手册。

这是我2016年购买的入门级单反，也是陪了我相当长一段时间了。跟它一起的还有两款入门级镜头：AF-S DX NIKKOR 18-140mm f/3.5-5.6G ED VR 和 AF-S DX NIKKOR 35mm f/1.8G，是以套机形式一起购入的。（“AF-S”是尼康镜头的一项静音型快速自动对焦技术，“DX”则表示适用于DX格式传感器的镜头。NIKKOR是尼康的镜头品牌，NIKKOR系列镜头具有高品质、高性能和可靠性。ED代表Extra-low Dispersion，即“超低色散”，这是一种特殊的光学玻璃材料。使用ED玻璃镜片可以改善成像质量，减少色差和色散的发生，从而提高图像对比度和锐度，尤其在高对比度场景下表现更加突出。VR代表Vibration Reduction，即“振动补偿”，它是一种光学防抖技术。使用VR技术可以有效地消除由于摄影机或相机不稳造成的镜头抖动，减少模糊和颤抖，使拍摄变得更加稳定和平滑。）

18-140mmf/3.5-5.6G：

DX 35mm f/1.8G：

四种“快门速度和光圈”的控制模式，以及Auto模式。首先需要提前熟悉快门速度和光圈对拍摄的影响。

1. P：Programmed Auto Mode (程序自动模式)。在拍摄快照以及其他没有足够时间调整照相机设定的情况下建议使用该模式。照相机设定快门速度和光圈以获得最佳曝光。
2. S：Shutter Priority Mode (快门优先模式)。用于锁定或模糊动作。用户选择快门速度；照相机选择光圈以达到最佳效果。
3. A：Aperture Priority Mode (光圈优先模式)。用于模糊背景，或使前景和背景都清晰对焦。用户选择光圈、照相机选择快门速度以达到最佳效果。
4. M：Manual Mode (手动模式)。用户控制快门速度和光圈。将快门速度设为 “Bulb”（B 门）或 “Time”（遥控 B 门）可实现长时间曝光。

Auto模式和P模式的区别：

• P 模式是一种半自动模式，相机会根据测光和自动对焦来确定快门速度和光圈大小，从而获得正确曝光。不过P模式仍然保留着一些设置由拍摄者决定，包括测光模式、ISO值，曝光补偿等的功能，所以P模式既有全自动模式的便利，同时也有手动控制的空间。P 模式适合那些希望享受自动曝光控制的照片，并且可能需要稍微调整曝光的用户。
• Auto（Full Auto Mode）模式是完全自动模式，简单说来就是由相机决定所有曝光方面的设定，包括测光模式、光圈、快门、ISO值等。另外，对焦模式及是否使用闪光灯等也直接由相机全权负责，以获得正确曝光。相机还会自动进行对焦和其他设置。Auto 模式适合那些希望相机完全自动处理所有设置的用户，不需要过多的干预或调整。

测光的详细解读：指相机通过测量光线的强度和亮度分布来确定适当的曝光参数（快门、光圈、ISO等），以确保摄影图像获得正确的曝光，它是拍摄前进行的操作。测光效果由测光区域（整个画面、中央区域、点）和计算方法（例如平均、权重分布）决定。D5300支持的测光模式有以下三种：

1. 矩阵测光：在大多数情况下可产生自然效果。照相机对画面的广泛区域进行测光，并根据色调分布、色彩、构图及距离设定曝光。
2. 中央重点测光：人像拍摄的经典测光方式。照相机对整个画面进行测光，但将最大比重分配给中央区域。当使用曝光系数 （滤光系数）大于 1 倍的滤镜时推荐使用。
3. 点测光：选择该模式可确保即使拍摄对象与背景间的亮度差异非常大时，也可对拍摄对象进行正确的曝光。照相机对当前对焦点进行测光；用于对偏离中央的拍摄对象进行测光。

假设想让画面整体压暗，可以让测光区域至于整体亮度高的对象上。我们知道，逆光拍摄下图片偏暗。这是因为逆光情况下，拍摄主体和背景光源之间的“光比”较大。如果是矩阵测光，在整个画面进行亮度平均计算之后背景获得了适当的曝光，由于相机要保留主体和背景之间的大“光比”，则主体就会偏暗。这时可以将测光模式更改为点测光，并对脸部对焦和测光！若拍出来的人物曝光适当但背景过曝，则应该考虑使用其他光控器材的辅助，如可以使用反光板摆在任务斜上前侧为面部补光，从而减少背景和人物面部的光比。

白平衡（White Balance，WB）设置——被我长期忽视的功能。简单地说，白平衡是指调整相机或摄影设备的颜色温度，以使被摄物体的白色部分在图像中呈现真实的白色，使得白色成为图像中的基准点，其他颜色也能按照实际情况呈现。。不同种类的光源具有不同的颜色温度，比如白炽灯的光色偏黄，蓝天的光色偏蓝。人眼非常聪明，能够自动适应不同光源下的颜色，并给予物体真实的颜色。但是，相机和摄影设备并不具备人眼的智能，因此需要通过白平衡来纠正不同光源下的色偏。摄影师可以通过设定的方式告诉相机当前环境的光源类型，从而使得相机根据光源的特点进行相应的颜色温度调整。理想情况下，当给相机一块纯白色的物体时，无论光源的颜色温度如何，拍摄出来的图像中这块白色物体都应该是真正的白色。通过正确设置白平衡，摄影师可以更好地捕捉被摄物体的真实颜色，避免图像出现色偏和不自然的色彩，提升图像的质量和观感。

DJI Phantom 3 SE 航拍无人机

产品页面。用户手册。

这是我2017年购买的，同时也是第一次购买的航拍无人机。不过可惜的是，它已经在一次“执行任务”途中坠落至大海！

这架大疆的精灵3SE记录了许多家乡美丽的画面，承载了我太多美好的回忆。有了它，我成为了学生时代、春节期间最靓的仔。大疆的无人机稳定性强，操控也简便，所以很多时候我都可以放心的给亲戚的小孩子们玩。

Parrot Bebop 2 航拍无人机

用户手册。

Bebop 2是我在2018年购买的无人机，由法国无人机制造商Parrot生产。当时主要是为了实践ROS在无人机上的使用才购买的，我记得当初是借助ROS实现了Bebop2的人脸追踪功能。在前面的照片中以经呈现过Bebop 2了，因此在这里给出的是一张SolidWorks里面渲染的Bebop 2爆炸图，它可以帮助我更清楚地了解Bebop2的内部结构。

模拉（MOLA）TOURIST1 航拍无人机

下面图中位于图片中央的就是MOLA无人机，它也是我在2018年入手的无人机，当时看中的是它那别具一格的外观和结构设计。

其实我购买和组装这么多四轴很大程度上是应为热爱。在大学放假期间，我喜欢早上到田野航拍，或者放飞自己制作的航模，我非常享受这种在广阔环境下自由操纵机器，同时又能融入大自然的感觉。

DJI Pocket 1 口袋云台相机

产品页面。用户手册。

DJI Osmo Mobile 6

产品页面。用户手册。

四种云台模式。首先需要理解什么是“跟随”，以及三个方向——平移轴、俯仰轴、横滚轴。

1. 云台跟随：手机画面跟随云台在水平和俯仰方向一起移动（仅横滚轴不跟随，即横滚轴锁定），适合拍摄升降、斜向运镜的画面。
2. 俯仰锁定（其实是俯仰+横滚锁定）：手机画面只在水平方向跟随云台运动，在俯仰和旋转方向画面均会保持水平，适合拍摄平移和环绕方向运镜的画面。
3. FPV：手机画面会在各个方向跟随云台运动，可以自由运镜，适合模拟第一人称视角拍摄静态标志性物体。
4. 旋转拍摄：通过向左或向右推摇杆，控制手机画面平稳旋转，适合推拉运镜或俯拍，拍出更具趣味性的动感画面。和FPV的区别仅在于增加了横滚轴可操控。

各主要操作部件的作用：

1. M键：关机+折叠时可查看点亮；关机+展开时单击可开机；开机时单击可切换云台模式；开机时三击可进入待机模式（任意按键操作唤醒）；开机时长按可关机（长按20s可强制关机）。
2. 侧面拨轮：单击切换变焦/对焦两种模式。变焦模式下滑动拨轮调节焦距；对焦模式下滑动拨轮？
3. 切换按钮：单击切换前后摄像头；双击切换横竖拍；三击切换拍照/录像功能。
4. 扳机：单击开启/停止智能跟随；双击云台回中（智能跟随模式下目标画面回中）；单击+按住不放则云台跟随速度调整为快档，松开退出；按住不放：进入锁定模式，松开退出。

电脑外设

主机配置

我平时主要使用的电脑是我那两部台式机。有关它们的详细配置可见博文《用 cuda-z/gpu-z/cpu-z 分析一下自己电脑（附Ubuntu下VNC服务安装）》。作为一位AI行业的从业者以及游戏PUBG（绝地求生）的资深玩家，我使用过许多款消费级显卡。第一款显示是七彩虹的1080Ti，这是当年的旗舰显卡。入手1080Ti的原因是当时刚好入门深度学习，需要一张算力强大的消费级显卡用于模型训练和推理。

下面这张RTX3070Ti是我买给二弟做他结婚礼物的。

这块1065S原本是二弟的。

我对吃鸡的帧率要求相对会高一些，于是后面又入手了这张RTX3060显卡。事实上12G。

Focusrite 2i2 声卡

Alctron爱克创 CM6 Lite 电容麦克风

性价比高。

酋图（Thronmax）S3 麦克风悬臂

固定简便，锁紧比较费力，锁紧状态持续久了换其他姿态再锁紧比较困难。塑胶容易老化，对潮湿的南方来说比较难伺候！

罗技 PRO WIRELESS 无线鼠标

非常适合FPS游戏，重量轻、很稳定、手感舒适。在这之前我曾经购买过罗技 G102 有线鼠标，但这个鼠标太不适合玩FPS游戏，特别是在单点时会明显发现准心在飘。

罗技 G733 头戴式无线耳机

罗技 C920 USB摄像头

Kinect v1&v2 深度摄像头

开发|办公利器

群晖（Synology）DS920+ NAS（网络存储服务器）

爱普生（EPSON）L3153 墨仓式无线打印机

游戏机

任天堂 Nintendo Switch 游戏机

小霸王 G70 游戏机

爱奇艺 奇遇Dream Pro VR 游戏机

游戏手柄

生活&育儿

小熊（Bear）包裹式暖脚神器 DNQ-E01G1

小熊（Bear）颈部按摩仪 AMQ-F05H5

小熊（Bear）迷你取暖器

小熊（Bear）迷你摇头电扇 DFS-C05L5

小熊（Bear）酸奶发酵机 SNJ-C12S3

小熊（Bear）迷你养生壶 YSH-F04E1

小熊（Bear）煮蛋器

 IAM M8 Pro 空气净化器

德业（Deye）抽湿器 DYD-E12A3

苏泊尔（SUPOR）温奶器 NQ05

苏泊尔（SUPOR）奶瓶消毒器 XD07

美的（Midea）316L不锈钢5L电水壶 MK-SP03-J

专门买来给小孩冲奶粉用！

车载用品

我的第一辆Dream Car——Audi Q5L

DGQ 车载空气净化器

博世（BOSCH）M3车载空气净化器